发布2023年12月最新版本(Gen-2)的Optimusღ✿✿，①从设计来看ღ✿✿，最新版本的人形机器人使用ღ✿✿，颈部具备双自由度ღ✿✿，驱动和控制采用集成化设计ღ✿✿。②从性能来看ღ✿✿，Optimus Gen-2的步行速度提升30%ღ✿✿、重量减轻10千克(不牺牲性能)ღ✿✿、平衡性和全身控制力提升ღ✿✿。③从脚部设计细节来看ღ✿✿，Optimus Gen-2脚步有力/扭矩传感ღ✿✿，脚趾为铰接式设计ღ✿✿、脚部几何设计也是仿人的ღ✿✿。④从手部细节来看ღ✿✿，Optimus Gen-2拥有相应速度更快的11自由度手部设计ღ✿✿，所有手指均具备触觉感应ღ✿✿，拥有精细的操作能力ღ✿✿。

　　我们认为ღ✿✿，①人形机器人行业不断有重量级玩家进入ღ✿✿，特斯拉是行业“鲶鱼”ღ✿✿，促进产品快速迭代与商业化落地ღ✿✿；②人形机器人应用场景广泛ღ✿✿，包括工业ღ✿✿、商业ღ✿✿、民用ღ✿✿、特种甚至外太空ღ✿✿，是工业机器人与其他自动化设备的有力补充ღ✿✿；③未来人形机器人全球规模可达数万亿级别ღ✿✿，不逊色于3Cღ✿✿、汽车ღ✿✿；④产业链将迎来极大放量ღ✿✿，同时伴随价格下行ღ✿✿。

　　政策方面ღ✿✿，工信部近日印发《人形机器人创新发展指导意见》ღ✿✿，该指导意见正式提出ღ✿✿：2025年国内整机产品达到国际先进水平ღ✿✿，并实现批量生产ღ✿✿，在部分场景得到示范应用ღ✿✿；2027年相关产品深度融入实体经济ღ✿✿，成为重要的经济增长新引擎ღ✿✿。

　　①人形机器人行业不断有重量级玩家进入ღ✿✿，是行业“鲶鱼”ღ✿✿，促进产品快速迭代与商业化落地ღ✿✿；②人形机器人应用场景广泛ღ✿✿，包括工业ღ✿✿、商业ღ✿✿、民用ღ✿✿、特种甚至外太空ღ✿✿，是工业机器人与其他自动化设备的有力补充ღ✿✿；③未来人形机器人全球规模可达数万亿级别ღ✿✿，不逊色于3Cღ✿✿、新能源汽车ღ✿✿；④产业链将迎来极大放量ღ✿✿，同时伴随价格下行ღ✿✿。

　　人形机器人研究起步于双足行走的模仿ღ✿✿，在AI时代有望商业化落地ღ✿✿。由日本早稻田大学加藤一郎教授率先解决了人形机器人的双足行走问题ღ✿✿，至此揭开了人形机器人研究的序幕ღ✿✿。行走机构的设计以及相应控制方法的解决推动着人形机器人迈向自主式ღ✿✿：1973年ღ✿✿，加藤一郎等人在WL-5的基础上配置了机械手以及人工视觉ღ✿✿、听力装置组成了自主式机器人WAROT-1ღ✿✿，人形机器人的研究也逐渐扩展到人工智能方面ღ✿✿。1990年以来ღ✿✿，机器人的行走能力ღ✿✿、智能化和功能也越来越强大ღ✿✿，本田公司的ASIMO是行业的典范ღ✿✿。2010以来ღ✿✿，互联网的发展推动人形机器人受到了更多大众关注ღ✿✿，技术也愈发成熟ღ✿✿，2015年ღ✿✿，Pepper的市售是人形机器人走入大众市场的重大尝试ღ✿✿；2021年波士顿动力旗下Atlas的跑酷视频一经发出便收获百万点赞ღ✿✿；电动车巨头也于2021年宣布将推出人形机器人产品“Optimus（擎天柱）”ღ✿✿，至此ღ✿✿，人形机器人批量生产的商业化时代拉开序幕ღ✿✿。

　　国内重量级玩家不断增多ღ✿✿，小鹏ღ✿✿、小米等公司入局人形机器人领域ღ✿✿。2016年ღ✿✿，优必选原型机诞生ღ✿✿，腿部拥有12个自由度ღ✿✿，实现了多种场景下的行走ღ✿✿，2021年Walker X发布ღ✿✿，视觉定位导航和手眼协调操作技术全面升级ღ✿✿，使得Walker X可以更生动地与人交互ღ✿✿，还学会了下象棋ღ✿✿。2022年8月ღ✿✿，小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne正式亮相ღ✿✿。据2023年10月ღ✿✿，小鹏推出了自研的人形态双足机器人PX5ღ✿✿，2024年10月小鹏希望人形机器人在自己工厂里面初步使用ღ✿✿。华为等公司积极布局人形机器人领域ღ✿✿。2023年6月19日ღ✿✿，东莞极目机器有限公司成立ღ✿✿，该公司由华为技术有限公司全资持股ღ✿✿，注册资本为8.7亿元ღ✿✿，市场预期华为也将入局人形机器人领域ღ✿✿。

　　从步态行走技术来看ღ✿✿，特斯拉人形机器人Optimus在2022年4月就完成了第一次步态行走ღ✿✿，其后在6月ღ✿✿、8月ღ✿✿、9月持续完善行走功能ღ✿✿，在2023年5月的股东大会上ღ✿✿，Optimus已经能够在工厂内实现稳步行走ღ✿✿。

　　从任务执行能力来看ღ✿✿， ① 2022年10月ღ✿✿，Tesla Bot具备了一定的抓取ღ✿✿、搬运ღ✿✿、上下料功能ღ✿✿。②2023年3月ღ✿✿，Optimus展示了使用螺丝刀的功能ღ✿✿。③2023年5月股东大会上ღ✿✿，Optimus展示了双手处理任务的能力ღ✿✿。④2023年9月ღ✿✿，Optimus展示了仅使用视觉和关节位置编码器ღ✿✿，即可在空间中精确定位四肢的能力ღ✿✿，并且能够执行整理物品任务的过程中的克服人为干扰ღ✿✿，还可以实现单腿站立和拉伸等动作ღ✿✿。

　　我们认为ღ✿✿：①特斯拉人形机器人商业化落地进展加快ღ✿✿。Optimus的物品整理能力已经可以与2023年7月底谷歌展示的RT-2大模型媲美ღ✿✿，并且更进一步实现了克服干扰的能力ღ✿✿。在运动性能上ღ✿✿，Optimus单腿站立并且可以实现拉伸ღ✿✿、瑜伽等较为复杂的动作ღ✿✿，表明人形机器人在运动性能上有了明显突破（2022AI DAY 强调过平衡性问题还没有解决）ღ✿✿。②视觉方案重要性进一步体现ღ✿✿。我们认为ღ✿✿，Optimus使用视觉手段精准操作四肢的证明了强视觉方案的可行性ღ✿✿，也有望推进其他人形机器人厂商在视觉方面进一步加快布局ღ✿✿。

　　马斯克预期人形机器人可以用车辆周边ღ✿✿、生活居家ღ✿✿、工商业和外太空场景ღ✿✿。在马斯克在2021年AI DAY提及人形机器人的研发目标ღ✿✿：“我们要确保它会一直对人友好ღ✿✿，能把人从危险的ღ✿✿、重复的ღ✿✿，无聊的任务中解放出来ღ✿✿，甚至还能跟已经高度自动化的特斯拉车辆生产进一步结合协作ღ✿✿。” 具体应用场景包括ღ✿✿：①车辆周边场景ღ✿✿：特斯拉机器人和汽车在底层算法上互通ღ✿✿，因此预计Optimus能够协同电动车实现多个场景应用ღ✿✿，机器人将成为电动车智能场景中的一环ღ✿✿。②生活居家场景ღ✿✿：a.初期预计只能完成简单工作ღ✿✿，例如室内场景中实现搬东西ღ✿✿、收快递ღ✿✿、倒垃圾等功能ღ✿✿，在外出场景中实现陪伴ღ✿✿、监测外界环境等功能ღ✿✿；b.在经过真实场景积累ღ✿✿，迭代更新算法和功能后ღ✿✿，Optimus预计能够进一步从事精细化工作ღ✿✿。 ③工商业等应用场景ღ✿✿：特斯拉人形机器人ღ✿✿，作为人类生产力的延伸ღ✿✿，预计未来可以用于节拍要求不高ღ✿✿、灵活性要求高的工商业场景ღ✿✿，替代人类从事一些危险或者重复单调的工作ღ✿✿。 ④外太空场景ღ✿✿：马斯克在2021年AI日上宣称希望未来能将机器人送到外太空ღ✿✿，做一些人类无法从事的工作ღ✿✿。

　　《人形机器人创新发展指导意见》指出要拓展人形机器人在特种领域ღ✿✿、制造业和民生场景的应用ღ✿✿。人形机器人根据工信部印发的《人形机器人创新发展指导意见》ღ✿✿，人形机器人未来拓展的应用场景包括ღ✿✿：①特种领域ღ✿✿，面向恶劣条件ღ✿✿、危险场景作业等需求ღ✿✿，人形机器人将应用于警戒守卫场景ღ✿✿，以及民爆ღ✿✿、救援等特殊环境ღ✿✿。②在制造业中ღ✿✿，面向结构化生产制造环节ღ✿✿，人形机器人将应用在在装配ღ✿✿、转运ღ✿✿、检测ღ✿✿、维护等工序ღ✿✿；面向非结构化生产制造环节ღ✿✿，人形机器人将与设备ღ✿✿、人员ღ✿✿、环境实现协作交互能力ღ✿✿，支撑柔性化ღ✿✿、定制化生产制造ღ✿✿。③在民生领域ღ✿✿，人形机器人将应用于生命健康ღ✿✿、陪伴护理等医疗ღ✿✿、家政场景以及农业ღ✿✿、物流等场景ღ✿✿。

　　人形机器人有望成为3Cღ✿✿、新能源汽车之后新的颠覆性产品ღ✿✿。根据工信部发印发的《人形机器人创新发展指导意见》ღ✿✿，人形机器人集成ღ✿✿、高端制造ღ✿✿、新材料等先进技术ღ✿✿，有望成为继计算机ღ✿✿、智能手机ღ✿✿、新能源汽车后的颠覆性产品ღ✿✿，将深刻变革人类生产生活方式ღ✿✿，重塑全球产业发展格局ღ✿✿。当前ღ✿✿，人形机器人技术加速演进ღ✿✿，已成为科技竞争的新高地ღ✿✿、未来产业的新赛道ღ✿✿、经济发展的新引擎ღ✿✿，发展潜力大ღ✿✿、应用前景广ღ✿✿。

　　人形机器人是一个崭新且空间庞大的蓝海市场ღ✿✿。根据绿的谐波公告ღ✿✿，未来ღ✿✿，人形机器人将对社会变革与发展产生重要影响作用ღ✿✿，将人类从低级和高危行业中解放出来ღ✿✿，使人类能够专注于高级智慧活动ღ✿✿，从而提升生产力水平和工作效率ღ✿✿。据麦肯锡预测ღ✿✿，长期来看ღ✿✿，全球人形机器人市场空间可达120万亿级别ღ✿✿，是一个崭新且空间庞大的蓝海市场ღ✿✿。根据马斯克在2023年股东大会的预测ღ✿✿，未来具备通用的人形机器人未来的需求会远远超过对汽车的需求ღ✿✿，它的需求量可能会达到100亿台ღ✿✿，特斯拉长期价值可能都会由Optimus贡献ღ✿✿。

　　现有工业机器人供应链受制于行业规模ღ✿✿，还存在较大的优化空间ღ✿✿。2020年ღ✿✿，全球工业机器人安装量约达到38.35万台ღ✿✿，同比增长2.76%ღ✿✿；2021年全球工业机器人安装量达到51.74万台ღ✿✿，同比增长34.90%ღ✿✿。2021年全球工业机器人保有量达到347.71万台ღ✿✿，同比增长15.33%ღ✿✿。目前全球工业机器人的年安装量水平ღ✿✿，还不如全球挖机的年销量（超过60万台ღ✿✿，其中中国市场2022年销量15.2万台）ღ✿✿，工业机器人与挖机都是人工替代ღ✿✿，且前者应用场景更多ღ✿✿，理论上工业机器人年安装量应该远高于挖机年销量ღ✿✿。

　　由于工业机器人现有行业规模并不算大ღ✿✿，供应链还保持着比较高的利润率ღ✿✿，未来预计随着与工业机器人在零部件和算法上有众多重叠和相似之处的人形机器人放量之后ღ✿✿，一定会推动供应链降本ღ✿✿，可以预见ღ✿✿，未来在工业机器人和人形机器人市场ღ✿✿，零部件供应商的单价和利润率都会呈现下行趋势ღ✿✿，可以参考汽车零部件行业的利润率走势ღ✿✿，但是以价换量ღ✿✿，需求会极大爆发ღ✿✿。

　　随着人形机器人放量ღ✿✿，零部件价格预计会下降ღ✿✿。我们按照人形机器人批量化生产水平ღ✿✿，将人形机器人生产分为三个阶段ღ✿✿，其中阶段一是量产前ღ✿✿，产业链还不完善ღ✿✿，各零部件成本主要参考目前市场价格ღ✿✿；阶段二是实现批量化生产过程中ღ✿✿，产业链还没有完全成熟ღ✿✿，但是各零部件成本较目前已经有所降低ღ✿✿；阶段三是已经完全实现批量化生产ღ✿✿，产业链已经成熟ღ✿✿，各零部件成本较目前大幅降低ღ✿✿。

　　不同类别零部件降价幅度会有所不同ღ✿✿，待规模化生产零部件预计未来降幅最大ღ✿✿。汽车通用类零部件目前已经实现规模化生产ღ✿✿，未来新增人形机器人批量化生产以后ღ✿✿，生产规模的进一步扩大有望推动其价格继续降低ღ✿✿，但是降幅有限ღ✿✿，我们假设阶段二ღ✿✿、阶段三分别较前一阶段下降10%ღ✿✿；自动化通用类零部件在工业自动化生产中已经有大批量应用ღ✿✿，但是人形机器人新增的广阔的空间有望推动其价格明显下降ღ✿✿，假设其阶段二ღ✿✿、阶段三分别较前一阶段下降20%ღ✿✿；待规模化生产零部件目前产品规模化生产水平较低ღ✿✿，如果人形机器人实现量产ღ✿✿，未来单一品类用量将大幅提升ღ✿✿，规模化生产水平将推动价格大幅降低ღ✿✿，假设其阶段二ღ✿✿、阶段三分别较前一阶段下降40%ღ✿✿。

　　经过我们测算ღ✿✿，完全实现批量化生产后ღ✿✿，特斯拉人形机器人硬件成本执行系统ღ✿✿、感知系统ღ✿✿、控制系统和其他零部件在人形机器人分别占比48.82%ღ✿✿、12.47%ღ✿✿、15.06%ღ✿✿、23.64%ღ✿✿。根据京东工业品ღ✿✿、百度爱采购等网站列示的相关零部件价格ღ✿✿，我们对各部件目前市场价格做了初步估算ღ✿✿，考虑人形机器人大规模生产以后ღ✿✿，零部件供应价格将大幅降低ღ✿✿，经过测算ღ✿✿，完全实现批量化生产后（阶段三）ღ✿✿，特斯拉人形机器人执行系统ღ✿✿、感知系统ღ✿✿、控制系统和其他零部件在人形机器人分别占比48.82%ღ✿✿、12.47%ღ✿✿、15.06%ღ✿✿、23.64%ღ✿✿。

　　过去ღ✿✿，一方面ღ✿✿，人形机器人参与者主要为波士顿动力ღ✿✿、Ameca等没有实现商业化量产的厂商ღ✿✿，零部件主要为定制产品ღ✿✿，参与的供应商较少ღ✿✿；另一方面ღ✿✿，与人形机器人供应链高度重叠的工业机器人市场也没有充分放量ღ✿✿，供应链规模相对有限ღ✿✿。现在ღ✿✿，随着特斯拉发布人形机器人量产展望ღ✿✿，越来越多的零部件供应商以及整机企业将切入人形机器人领域ღ✿✿。

　　1）宏观经济波动风险ღ✿✿：若未来国内外宏观经济环境发生变化ღ✿✿，下游行业投资放缓ღ✿✿，将可能影响制造业的发展环境和市场需求ღ✿✿，从而给机械行业公司的经营业绩和盈利能力带来不利影响ღ✿✿。

　　2）国际贸易环境对行业经营影响较大的风险ღ✿✿：近年来国际贸易环境不确定性增加ღ✿✿，逆全球化贸易主义进一步蔓延ღ✿✿，部分国家采取贸易保护措施ღ✿✿，我国部分产业发展受到一定冲击ღ✿✿。

　　3）行业扩产不及预期的风险ღ✿✿：若下游行业扩产不及预期ღ✿✿，则相应的专用设备等的需求将会下降ღ✿✿，会对行业内公司订单ღ✿✿、业绩等造成不利影响ღ✿✿。

　　工信部近日印发《人形机器人创新发展指导意见》ღ✿✿，该指导意见正式提出ღ✿✿：2025年国内整机产品达到国际先进水平ღ✿✿，并实现批量生产ღ✿✿，在部分场景得到示范应用ღ✿✿；2027年相关产品深度融入实体经济ღ✿✿，成为重要的经济增长新引擎ღ✿✿。

　　我们认为ღ✿✿，在人形机器人商业化加速的背景下ღ✿✿，该政策推出ღ✿✿，有利于集智攻关ღ✿✿、加速产业链形成ღ✿✿、带动市场规模扩容ღ✿✿。

　　2023年11月2日ღ✿✿，工业和信息化部印发《人形机器人创新发展指导意见》ღ✿✿，提出到2025年ღ✿✿、2027年人形机器人发展目标ღ✿✿，并且部署突破关键技术ღ✿✿、培育重点产品ღ✿✿、拓展场景应用ღ✿✿、营造产业生态以及强化支撑能力等五项重点任务ღ✿✿。

　　该指导意见进一步强调了人形机器人产业在中国未来产业ღ✿✿、经济发展中的重要地位ღ✿✿。①从对人形机器人的定位来看ღ✿✿，本次发布的指导意见明确指出ღ✿✿，人形机器人有望成为继计算机ღ✿✿、智能手机ღ✿✿、新能源汽车后的颠覆性产品ღ✿✿，发展潜力大ღ✿✿、应用前景广ღ✿✿，是未来产业的新赛道ღ✿✿。②从对人形机器人的重视程度来看ღ✿✿，该指导意见正式提到将人形机器人作为科技竞争的新高地ღ✿✿、未来产业的新赛道ღ✿✿、经济发展的新引擎ღ✿✿。③我们认为ღ✿✿，该指导意见的制定突出强调了人形机器人在国内未来产业中的重要性ღ✿✿，正式将人形机器人对未来对经济的拉动作用定义为经济发展的“新引擎”ღ✿✿，代表了国家对人形机器人产业的重视程度进一步加深ღ✿✿，将有效推动人形机器人产业高质量发展ღ✿✿，高水平赋能新型工业化ღ✿✿，有力支撑现代化产业体系建设ღ✿✿。

　　该意见按照谋划三年ღ✿✿、展望五年的时间安排做了战略部署ღ✿✿。该指导意见提出人形机器人发展目标ღ✿✿：①到2025年ღ✿✿，人形机器人创新体系初步建立ღ✿✿，“大脑ღ✿✿、小脑ღ✿✿、肢体”等一批关键技术取得突破ღ✿✿，确保核心部组件安全有效供给ღ✿✿。整机产品达到国际先进水平ღ✿✿，并实现批量生产ღ✿✿，在特种ღ✿✿、制造ღ✿✿、民生服务等场景得到示范应用ღ✿✿，探索形成有效的治理机制和手段ღ✿✿。培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业ღ✿✿，打造2-3个产业发展集聚区ღ✿✿，孕育开拓一批新业务ღ✿✿、新模式ღ✿✿、新业态ღ✿✿。②到2027年ღ✿✿，人形机器人技术创新能力显著提升ღ✿✿，形成安全可靠的产业链供应链体系ღ✿✿，构建具有国际竞争力的产业生态ღ✿✿，综合实力达到世界先进水平ღ✿✿。产业加速实现规模化发展ღ✿✿，应用场景更加丰富ღ✿✿，相关产品深度融入实体经济ღ✿✿，成为重要的经济增长新引擎ღ✿✿。

　　该指导意见部署突破关键技术ღ✿✿、培育重点产品ღ✿✿、拓展场景应用ღ✿✿、营造产业生态以及强化支撑能力等五项重点任务ღ✿✿。①在关键技术突破方面ღ✿✿，打造人形机器人“大脑”和“小脑”ღ✿✿、突破“肢体”关键技术ღ✿✿、健全技术创新体系ღ✿✿。②在产品培育方面ღ✿✿，打造整机产品ღ✿✿、夯实基础部组件ღ✿✿、推动软件创新ღ✿✿。③在场景拓展方面ღ✿✿，服务特种领域需求ღ✿✿、打造制造业典型场景ღ✿✿、加快民生及重点行业推广ღ✿✿。④在生态营造方面ღ✿✿，培育优质企业ღ✿✿、完善创新载体和开源环境ღ✿✿、推动产业集聚发展ღ✿✿。⑤在支撑能力方面ღ✿✿，健全产业标准体系ღ✿✿、提升检验检测和中试验证能力ღ✿✿、加强安全治理能力ღ✿✿。

　　该指导意见提出四大保障措施ღ✿✿。①加强统筹协同ღ✿✿。统筹推进技术攻关ღ✿✿、产业发展ღ✿✿、融合应用ღ✿✿、安全治理等工作ღ✿✿。②完善产业政策ღ✿✿。推动实施人形机器人创新工程ღ✿✿，围绕专用软件ღ✿✿、核心部组件ღ✿✿、整机及应用示范等重点任务加大投入ღ✿✿。③加快人才引育ღ✿✿。加强人形机器人相关学科专业人才培养ღ✿✿，创新产学研合作培养模式ღ✿✿。加强高端人才海外交流引进ღ✿✿，健全人才服务体系ღ✿✿。④深化交流合作ღ✿✿。拓展人形机器人国际合作空间ღ✿✿，推动产业国际化发展ღ✿✿。深度参与国际规则和标准制定ღ✿✿，为全球人形机器人产业发展贡献中国智慧ღ✿✿。

　　建议关注两类公司ღ✿✿：①技术实力强ღ✿✿、已有成功经验ღ✿✿，未来参与人形机器人市场的确定性非常高的标的ღ✿✿；②具有同源技术产品的厂商ღ✿✿，可能会横向拓展切入人形机器人产业链ღ✿✿。

　　风险提示ღ✿✿：1）智能制造装备研发及产业化进程不及预期的风险ღ✿✿：面对产业数字化巨大的需求前景ღ✿✿，如果我国厂商不能及时拓展新的技术应用领域ღ✿✿，或产业化进程不及预期ღ✿✿，将可能错过进入新行业领域的最佳时机ღ✿✿。2）机器人及中国智能装备需求不及预期的风险ღ✿✿：我国当前发展面临诸多困难挑战ღ✿✿，外部环境不确定性加大ღ✿✿，全球通胀仍处于高位ღ✿✿，世界经济和贸易增长动能减弱ღ✿✿，外部打压遏制不断上升ღ✿✿。不排除这些因素或不可预见因素ღ✿✿，影响我国未来对高端智能制造装备的需求J9九游ღ✿✿。3）宏观经济波动风险ღ✿✿：若未来国内外宏观经济环境发生变化ღ✿✿，下游行业投资放缓ღ✿✿，将可能影响智能制造行业的发展环境和市场需求ღ✿✿，从而给国内厂商的经营业绩和盈利能力带来不利影响ღ✿✿。4）市场竞争加剧风险ღ✿✿：如果国际厂商加大本土化经营力度ღ✿✿，以及国内厂商在技术ღ✿✿、经营模式方面的全面跟进和模仿ღ✿✿，国内市场竞争将日趋激烈ღ✿✿，国内厂商面临市场竞争加剧的风险ღ✿✿。

　　空心杯结构紧凑ღ✿✿、效率高ღ✿✿，广泛应用于航空航天ღ✿✿、工业自动化等高精尖领域和电动工具等民用领域ღ✿✿。2021年全球空心杯市场规模约6.75亿美元ღ✿✿，市场规模受限于较高的应用成本ღ✿✿。空心杯电机契合人形机器人机械手需求ღ✿✿，根据测算ღ✿✿，当特斯拉人形机器人产量达到500万台时ღ✿✿，空心杯电机市场扩容216亿元ღ✿✿。瑞士MAXONღ✿✿、德国FAULHABER等外资龙头占据绝大部分市场份额ღ✿✿，在技术积累ღ✿✿、应用领域ღ✿✿、定制服务及全球化布局等方面具有优势ღ✿✿。以鸣志电器ღ✿✿、鼎智科技等为代表的内资厂商持续加大研发投入ღ✿✿，实现产品—设备—零部件国产替代三步走ღ✿✿，从医疗领域快速进入产业链ღ✿✿，收购&设立境外子公司走向全球市场ღ✿✿，凭借价格优势有望加速国产替代ღ✿✿。

　　空心杯电机属于直流ღ✿✿、永磁ღ✿✿、伺服微特电机ღ✿✿，在结构上省去了铁芯ღ✿✿，因此能消除涡流ღ✿✿、磁滞效应而产生的能量消耗ღ✿✿。空心杯电机还有结构紧凑ღ✿✿、效率高ღ✿✿、精度高等优点ღ✿✿。空心杯电机分为有刷ღ✿✿、无刷两种ღ✿✿，其中有刷空心杯电机采用机械电刷换向ღ✿✿，价格相对较低ღ✿✿；无刷空心杯电机采用电子换向ღ✿✿，转速上限高ღ✿✿，转子惯量小ღ✿✿，功率体积比大ღ✿✿。空心杯电机应用场景广泛ღ✿✿，主要应用于航空ღ✿✿、航天ღ✿✿、工业自动化等尖端行业ღ✿✿，逐渐拓展至电动工具等民用领域ღ✿✿。

　　市场规模ღ✿✿：空心杯电机市场规模较小ღ✿✿。全球空心杯市场规模从2021年的6.75亿美元增长至2025年的9.36亿元ღ✿✿，CAGR为8.52%ღ✿✿。2021年全球空心杯电机市场规模仅占微特电机的1.73%ღ✿✿，比重较小ღ✿✿。

　　规模受限原因ღ✿✿：市场空间受应用成本限制ღ✿✿，主要由于配套成本高+生产工艺复杂ღ✿✿。空心杯电机价格高于普通直流电机ღ✿✿，主要受到配套成本和生产工艺影响ღ✿✿。一方面ღ✿✿，空心杯电机常与减速箱ღ✿✿、编码器等配套设备搭配ღ✿✿，配套成本较高ღ✿✿；另一方面ღ✿✿，空心杯电机生产工艺复杂ღ✿✿，线圈生产技术要求较高ღ✿✿。

　　展望未来ღ✿✿：人形机器人为空心杯电机市场空间带来新发展机遇ღ✿✿。空心杯电机和人形机器人的机械手需求高度契合ღ✿✿，根据测算ღ✿✿，当特斯拉人形机器人产量达到500万台时ღ✿✿，空心杯电机市场可扩容216亿元ღ✿✿。

　　行业格局ღ✿✿：外资厂商占据空心杯电机市场主要份额ღ✿✿，内资厂商积极布局ღ✿✿。空心杯电机市场集中度高ღ✿✿，2021年CR3为55.43%ღ✿✿，主要被瑞士Maxonღ✿✿，德国Faulhaberღ✿✿、美国Portescap等外资厂商占据ღ✿✿。ღ✿✿、鼎智科技ღ✿✿、拓邦股份等优质内资厂商积极布局空心杯电机业务ღ✿✿，有望逐步实现国产替代ღ✿✿。

　　复盘海外龙头ღ✿✿：技术积累ღ✿✿、应用领域ღ✿✿、定制化服务及全球化布局塑造行业龙头ღ✿✿。①技术积累ღ✿✿：外资厂商较早涉足空心杯电机业务ღ✿✿，拥有数十年技术经验ღ✿✿，高精度产品处于领先ღ✿✿。②应用领域ღ✿✿：外资龙头下游应用广泛ღ✿✿，在航空航天等领域具有先入优势ღ✿✿。③定制化服务ღ✿✿：外资龙头定制化经验丰富ღ✿✿，积累实现丰富的驱动配置方案ღ✿✿。④全球化布局ღ✿✿：外资龙头通过收购兼并不断拓宽区域覆盖ღ✿✿，叠加全球化产销布局ღ✿✿，筑高进入壁垒ღ✿✿。

　　展望内资厂商ღ✿✿：技术进步ღ✿✿、切入医疗领域ღ✿✿、海外拓展ღ✿✿，借助价格优势加速国产替代ღ✿✿。以ღ✿✿、鼎智科技等为代表的内资厂商持续加大研发投入ღ✿✿，推进产品—设备—零部件国产替代三步走ღ✿✿。同时ღ✿✿，内资厂商以医疗等领域作为切入点ღ✿✿， 积极并购&设立境外子公司完善产品布局ღ✿✿，持续打造全球化服务网络ღ✿✿，并有望凭借价格优势加速空心杯电机产业链国产替代ღ✿✿。

　　风险提示ღ✿✿：空心杯电机技术发展不及预期ღ✿✿。国内空心杯电机技术仍处于发展阶段ღ✿✿，空心杯线圈绕线技术ღ✿✿、生产设备等环节与外资厂商存在差距ღ✿✿，若国内厂商空心杯电机技术发展缓慢ღ✿✿，导致空心杯电机供给受限ღ✿✿。人形机器人研发进展不及预期ღ✿✿。人形机器人作为空心杯电机的下游需求新增长点ღ✿✿，而目前机器人领域ღ✿✿，尤其是人形机器人领域ღ✿✿，研发仍然面临较多的困难和不确定性ღ✿✿。人形机器人研发受阻ღ✿✿，导致空心杯电机需求不及预期ღ✿✿。原材料价格波动风险ღ✿✿。受全球宏观经济ღ✿✿、贸易战ღ✿✿、自然灾害等影响ღ✿✿，若原材料紧缺ღ✿✿，空心杯电机的关键物料供应持续出现失衡ღ✿✿，将引起空心杯电机零部件制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产ღ✿✿，经营业绩可能会受影响ღ✿✿。

　　随着各项人工智能技术的不断发展ღ✿✿，具备与物理世界交互潜力的智能机器人成为学界和业界的重要研究赛道ღ✿✿。近年来Metaღ✿✿、均持续完善其机器人模型领域的布局ღ✿✿。2023年8月ღ✿✿，Meta推出在少量训练数据情况下便能取得优异表现的MT-ACT模型ღ✿✿。2023年2月推出基于ChatGPT的机器人控制框架ღ✿✿，将ChatGPT的“知识储备”落实到现实场景中ღ✿✿。机器人模型发展百家争鸣ღ✿✿，值得进一步关注ღ✿✿。

　　从R3M到MT-ACTღ✿✿，Meta持续探索如何使用有限的数据集实现更优秀的机器人控制ღ✿✿。在2022年3月推出的R3M模型中ღ✿✿，Meta首次引入人类视频数据作为机器人控制模型的知识来源ღ✿✿，提升机器人模型训练效率ღ✿✿。在2022年12月推出的CACTI模型中ღ✿✿，使用数据增强技术实现了训练数据规模高效扩充ღ✿✿。2023年8月推出的MT-ACT模型将数据增强技术（基于SAM视觉模型）和动作序列生成技术结合ღ✿✿，在7500个原始训练数据的情况下ღ✿✿，在不同难度的测试中分别实现了81.67%ღ✿✿、65.17%ღ✿✿、31.33%的成功率ღ✿✿，小规模数据表现优于其他可比模型ღ✿✿。

　　将强化学习与MoE技术融合ღ✿✿， Meta推出机器人控制模型新方案ASCღ✿✿。在2023年4月推出的ASC模型中ღ✿✿，先通过强化学习分别对单一任务进行训练ღ✿✿，再通过MoE技术实现不同技能模块之间的有机协同ღ✿✿，在模拟场景和两个现实场景中分别实现了94.9%和96.7%/100%的成功率ღ✿✿，并且具备较强的抗干扰能力ღ✿✿，能够在环境变化的情况下自动调整完成相关任务的方式ღ✿✿。通过将更强的OWL-ViT视觉模型与ASC模型结合ღ✿✿，模型可以根据文本描述来识别更为复杂的物体ღ✿✿，有望在更广泛的场景中处理更为复杂的任务ღ✿✿。

　　Metaღ✿✿：机器人模型与谷歌有所差异ღ✿✿。谷歌的技术路线在本系列第一篇中有详细描述ღ✿✿，而Meta目前工作中尚未将大模型与机器人控制所结合ღ✿✿，且相较谷歌尝试利用大规模的数据集提升机器人模型的表现ღ✿✿，Meta的相关工作更加关注如何基于小规模的数据ღ✿✿，结合数据增强ღ✿✿、人类视频数据预训练等方式实现通用机器人控制模型的构建ღ✿✿，即数据效率方面的提升ღ✿✿。

　　微软ღ✿✿：结合自然语言能力ღ✿✿，微软提出面向机器人控制领域的新框架ღ✿✿。2022年8月推出的机器人轨迹控制模型LATTEღ✿✿，可以识别用户的自然语言输入调整机器人的运行轨迹ღ✿✿。2023年2月发表文章 “ChatGPT for Robotics”ღ✿✿，其核心在于通过大语言模型（ChatGPT）来处理用户指令ღ✿✿，进而调用相应的机器人控制API来完成具体的任务ღ✿✿。在演示中ღ✿✿，经过进一步学习的ChatGPT模型在仅有自然语言输入的情况下ღ✿✿，可以控制机器人利用不同颜色的方块拼接出微软Logoღ✿✿。

　　风险提示ღ✿✿：算力发展不及预期ღ✿✿：机器人模型的训练和推理对算力有着较高需求ღ✿✿，若后续算力发展不及预期则会影响机器人大模型的迭代和发展ღ✿✿。机器人模型技术发展不及预期ღ✿✿：机器人模型属于先进AI算法ღ✿✿，若后续机器人模型算法更新迭代效果不及预期ღ✿✿，则会影响机器人模型演进及拓展ღ✿✿，进而会影响其商业化落地等ღ✿✿。数据数量与数据质量不及预期ღ✿✿：机器人模型需要大量的高质量数据进行训练ღ✿✿，若数据数量和质量存在短板ღ✿✿，则会影响模型效果ღ✿✿。机器人大模型研发竞争激烈ღ✿✿：美国科技大厂纷纷入局机器人模型研发ღ✿✿，相关产品表现出了很强的竞争力ღ✿✿，机器人模型研发竞争越发激烈ღ✿✿。

　　随着各项人工智能技术的不断发展ღ✿✿，具备与物理世界交互的强大潜力的人成为学界和业界的重要研究赛道ღ✿✿。其中Google依托其在AI领域强大的研究团队ღ✿✿，丰厚的多领域研究成果ღ✿✿，引领着近年来机器人模型的发展ღ✿✿。Google Deepmind在2023年6月和7月发布了其最新研究成果ღ✿✿，具备“自我完善”能力的“RoboCat”和融合大语言模型能力的VLA模型“RT-2”ღ✿✿，机器人智能化进一步加速ღ✿✿，有望掀起新一轮AI革命ღ✿✿。

　　从Gato到RoboCatღ✿✿，更大规模的训练数据集和创新的自我完善方法助力打造更强的机器人智能体ღ✿✿。在2022年5月提出的Gato模型将智能体扩展到机器人控制领域中ღ✿✿，但“通用性”和“智能性”仍有较大提升空间ღ✿✿，其模型架构和控制任务数据的序列化方式是后续模型发展的重要基础ღ✿✿。2023年7月提出的RoboCat则基于Gato的模型基础ღ✿✿，将训练数据集扩充至400万个机器人相关片段ღ✿✿，并创新性的提出“自我完善”的方式来进一步丰富训练数据ღ✿✿，这两点创新让RoboCat在实现了训练任务的性能提升并具备了一定的泛化性能ღ✿✿，并且能够在少量数据微调的情况下处理未见过的任务ღ✿✿。

　　从RT-1到RT-2ღ✿✿，大语言模型带来更强的泛化能力ღ✿✿、逻辑推理能力ღ✿✿、知识能力ღ✿✿，深度赋能机器人智能化ღ✿✿。2022年12月提出的RT-1模型构建起了特定的指令ღ✿✿、图像和机器人指令之间的桥梁ღ✿✿；2023年3月的PaLM-E模型则能够处理输入的文本和图像信息ღ✿✿，将复杂任务转化为RT-1能够接受的指令ღ✿✿；2023年7月提出的RT-2是二者的融合ღ✿✿， 在大语言模型强大能力的赋能下ღ✿✿，RT-2能够完成分解复杂任务ღ✿✿、简单的计算ღ✿✿、识别人脸等现实场景中常见但以往的模型无法完成的任务ღ✿✿，智能化程度大幅提升ღ✿✿。

　　差异路线引领发展ღ✿✿，团队整合协同革新ღ✿✿。Google Brain和DeepMind两个团队从两个不同的切入点出发逐步推进AI机器人模型发展ღ✿✿，DeepMind团队从智能体（Agent）的角度出发不断提升机器人能力ღ✿✿，因此RoboCat中的训练数据大多来自强化学习ღ✿✿，模型参数量控制表现更为优秀ღ✿✿，能够实现更高频率的机器人控制ღ✿✿；而Google Brain则尝试将大语言模型应用到机器人的控制领域ღ✿✿，因此RT-2的模型参数量更大ღ✿✿，在泛化能力ღ✿✿、知识和推理能力方面有更强的表现ღ✿✿。随着两个团队进一步合并ღ✿✿，深化数据ღ✿✿、模型等方面的协同合作ღ✿✿，谷歌的机器人模型进展有望进一步加速ღ✿✿。

　　风险提示ღ✿✿：算力发展不及预期ღ✿✿：机器人模型的训练和推理对算力有着较高需求ღ✿✿，若后续算力发展不及预期则会影响机器人大模型的迭代和发展碧玺论坛ღ✿✿。 机器人模型技术发展不及预期ღ✿✿：机器人模型属于先进AI算法ღ✿✿，若后续机器人模型算法更新迭代效果不及预期ღ✿✿，则会影响机器人模型演进及拓展ღ✿✿，进而会影响其商业化落地等ღ✿✿。 数据数量与数据质量不及预期ღ✿✿：机器人模型需要大量的高质量数据进行训练ღ✿✿，若数据数量和质量存在短板ღ✿✿，则会影响模型效果ღ✿✿。 机器人大模型研发竞争激烈ღ✿✿：美国科技大厂纷纷入局机器人模型研发ღ✿✿，相关产品表现出了很强的竞争力ღ✿✿，机器人模型研发竞争越发激烈ღ✿✿。

　　工信部组织开展未来产业创新任务揭榜挂帅申报工作ღ✿✿，本次揭榜任务主要面向未来制造ღ✿✿、未来信息2大前沿领域ღ✿✿，面向包括人形机器人等4个重点方向ღ✿✿，聚焦核心基础ღ✿✿、重点产品ღ✿✿、公共支撑ღ✿✿、示范应用等共计52项具体任务ღ✿✿。

　　多个地方政府出台了对揭榜挂帅项目的资金支持ღ✿✿，有望加快人形机器人突破关键核心技术和产业化的步伐ღ✿✿。同时ღ✿✿，本次榜单项目瞄准了行业的重大技术难点ღ✿✿，将助力国内厂商抢占国际竞争制高点ღ✿✿，在人形机器人产业链中提高线日ღ✿✿，工信部发布《工业和信息化部办公厅关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知》

　　工信部组织开展未来产业创新任务揭榜挂帅工作ღ✿✿，包括元宇宙ღ✿✿、人形机器人ღ✿✿、脑机接口ღ✿✿、通用人工智能四大方向ღ✿✿。为加快推动未来产业创新发展ღ✿✿，工信部组织开展未来产业创新任务揭榜挂帅申报工作ღ✿✿，本次揭榜任务主要面向未来制造ღ✿✿、未来信息2大前沿领域ღ✿✿，面向元宇宙ღ✿✿、人形机器人ღ✿✿、脑机接口ღ✿✿、通用人工智能4个重点方向ღ✿✿，聚焦核心基础ღ✿✿、重点产品ღ✿✿、公共支撑ღ✿✿、示范应用等共计52项具体任务ღ✿✿，发掘培育一批掌握关键核心技术ღ✿✿、具备较强创新能力的优势单位ღ✿✿，突破一批标志性技术产品ღ✿✿，加速新技术ღ✿✿、新产品落地应用ღ✿✿。

　　人形机器人揭榜挂帅榜单包括核心基础ღ✿✿、重点产品ღ✿✿、公共支撑ღ✿✿、典型应用四大类型ღ✿✿。人形机器人揭榜挂帅任务榜单包括ღ✿✿：

　　传感器ღ✿✿、MEMS姿态传感器电池ღ✿✿。旋转型关节ღ✿✿、直线型关节ღ✿✿、机械臂与灵巧手实现人形机器人高爆发ღ✿✿、高功率密度的关节性能需要ღ✿✿；高算力主控制器研究开放性控制器软件ღ✿✿，实现先进算法的模块化可拓展ღ✿✿；高能量密度电池实现电池“揭榜挂帅”有望为人形机器人等领域带来资金支持ღ✿✿，有利于技术进步ღ✿✿，抢占产业链以及市场扩容

　　多个地方政府出台了对揭榜挂帅项目给予的资金支持计划ღ✿✿，有望加快人形机器人突破关键核心技术和产业化的步伐ღ✿✿。为了解决当前科技创新中的 “卡脖子”技术难题ღ✿✿，“揭榜挂帅”在全国迅速兴起J9九游ღ✿✿。2016年以来ღ✿✿，习总书记多次强调ღ✿✿，关键核心技术攻关可以搞揭榜挂帅ღ✿✿。2021年以来ღ✿✿，多个地方政府发布“揭榜挂帅”项目管理办法九游个人中心ღ✿✿，并且提出对揭榜挂帅项目给予的资金支持计划碧玺论坛ღ✿✿。例如ღ✿✿，陕西省科技厅ღ✿✿、云南省科技厅等表示会对揭榜挂帅项目给予不超过1000万元的补贴ღ✿✿，并且针对特殊重大事项采取一事一议的原则确定补助额度ღ✿✿。此次工信部针对人形机器人等重点方向的揭榜挂帅工作ღ✿✿，配合各地方政府的支持政策ღ✿✿，有望针对人形机器人项目提供更多资金支持ღ✿✿，将有效减少人形机器人企业研发压力ღ✿✿，加快人形机器人突破关键核心技术和产业化的步伐ღ✿✿。

　　人形机器人等未来产业通过“揭榜挂帅”方式有利于引领国产厂商实现重大技术进步ღ✿✿、抢占国际竞争制高点ღ✿✿、加快市场扩容ღ✿✿。

　　①引领重大技术进步ღ✿✿：“揭榜挂帅”有利于整合优化人形机器人领域的科技资源配置ღ✿✿，广泛汇聚优势研发力量ღ✿✿，有组织ღ✿✿、高效率破解人形机器人领域的科技难题ღ✿✿。②抢占国际竞争制高点ღ✿✿：国内各企业ღ✿✿、高校ღ✿✿、研究单位在人形机器人的核心基础部件ღ✿✿、重点产品方面拥有深厚技术积累ღ✿✿，并且国内企业在产品快速研发能力ღ✿✿、快速扩产能力ღ✿✿、稳定供应能力方面具备明显优势ღ✿✿，有望在人形机器人产业链中占据重要地位ღ✿✿。③带动市场规模扩容ღ✿✿：人形机器人是AI最有前景的落地方向之一ღ✿✿，预计当人形机器人产业迭代成熟之后ღ✿✿，所对应的年度市场规模会有数万亿元ღ✿✿。

　　投资建议ღ✿✿：建议关注两类公司ღ✿✿：①技术实力强ღ✿✿、已有成功经验ღ✿✿，未来参与人形机器人市场的确定性非常高的标的ღ✿✿；②具有同源技术产品的厂商ღ✿✿，可能会横向拓展切入人形机器人产业链ღ✿✿。

　　1）智能制造装备研发及产业化进程不及预期的风险ღ✿✿：面对产业数字化巨大的需求前景ღ✿✿，如果我国厂商不能及时拓展新的技术应用领域ღ✿✿，或产业化进程不及预期ღ✿✿，将可能错过进入新行业领域的最佳时机ღ✿✿。2）机器人及中国智能装备需求不及预期的风险ღ✿✿：我国当前发展面临诸多困难挑战ღ✿✿，外部环境不确定性加大ღ✿✿，全球通胀仍处于高位ღ✿✿，世界经济和贸易增长动能减弱碧玺论坛ღ✿✿，外部打压遏制不断上升ღ✿✿。不排除这些因素或不可预见因素ღ✿✿，影响我国未来对高端智能制造装备的需求ღ✿✿。3）宏观经济波动风险ღ✿✿：若未来国内外宏观经济环境发生变化ღ✿✿，下游行业投资放缓ღ✿✿，将可能影响智能制造行业的发展环境和市场需求ღ✿✿，从而给国内厂商的经营业绩和盈利能力带来不利影响ღ✿✿。4）市场竞争加剧风险ღ✿✿：如果国际厂商加大本土化经营力度ღ✿✿，以及国内厂商在技术ღ✿✿、经营模式方面的全面跟进和模仿ღ✿✿，国内市场竞争将日趋激烈ღ✿✿，国内厂商面临市场竞争加剧的风险ღ✿✿。

　　核心观点ღ✿✿：上半年国内工业机器人销量增速有所降低ღ✿✿，主要受到3Cღ✿✿、金属制品ღ✿✿、家电等行业需求较为低迷ღ✿✿，固定资产投资

　　半导体等领域的工业机器人依然存在结构性机会ღ✿✿，工业机器人板块实现了收入快速增长和净利率提升ღ✿✿，国产化率创新高ღ✿✿。工业机器人板块ღ✿✿：2023H1收入保持较快增长ღ✿✿，净

　　明显提升成长性方面ღ✿✿，2023H1工业机器人板块营收合计107.40亿元ღ✿✿，同比增长21.05%ღ✿✿；归母净利润

　　盈利能力方面ღ✿✿，2023H1工业机器人板块毛利率20.82%ღ✿✿，较去年同期减少0.04个pctღ✿✿，基本保持稳定ღ✿✿。净利率2.85%ღ✿✿，较去年同期增加5.16个pctღ✿✿，主要得益于费用管控和部分企业非经常性损益增加影响ღ✿✿。

　　2023H1国内工业机器人销量同比增长0.96%ღ✿✿，增速有所放缓ღ✿✿，主要由于3Cღ✿✿、金属制品ღ✿✿、家电等行业需求较为低迷ღ✿✿，这些行业的固定资产投资放缓ღ✿✿。不过ღ✿✿，光伏ღ✿✿、汽车电子ღ✿✿、半导体

　　/传动机构是人形机器人关节的核心零部件之一ღ✿✿。关于关节里的/传动机构ღ✿✿，目前市场更多地从自下而上的角度对比分析不同减速器/传统机构的产品性能ღ✿✿、竞争格局ღ✿✿，但我们自上而下地从人形机器人整体的设计要求ღ✿✿、不同关节的设计目标碧玺论坛ღ✿✿、减速器/传动机构的选择逻辑进行分析ღ✿✿。我们认为人形机器人关节的设计是重量ღ✿✿、惯性ღ✿✿、负载ღ✿✿、顺应性和经济性之间的权衡ღ✿✿，旋转关节机械设计更简单ღ✿✿，综合性能优异九游会官方网站ღ✿✿，ღ✿✿，在人形机器人关节广泛使用ღ✿✿，其中谐波减速体积小ღ✿✿，质量轻ღ✿✿，应用最为广泛ღ✿✿；线性关节可通过结构形成闭合运动链ღ✿✿，增加结构刚度ღ✿✿，提高机器人质心高度ღ✿✿，减小腿部末端惯性ღ✿✿，提升动态运动性能ღ✿✿。减速器是关节的核心部件ღ✿✿，性能各有千秋ღ✿✿，最终选择是传动效率ღ✿✿、减速比ღ✿✿、反驱力等各类指标的权衡ღ✿✿。

　　谐波减速器ღ✿✿：体积小ღ✿✿、质量轻ღ✿✿、传动比大ღ✿✿，具备高性能ღ✿✿，在轻负载领域具备优势ღ✿✿；（2）RV减速器ღ✿✿：两级减速结构组合ღ✿✿，承载强ღ✿✿、刚度大ღ✿✿，在重负载领域具备相对优势ღ✿✿；（3）行星减速器ღ✿✿：行星减速器级数ღ✿✿、传动比与机械效率成反比ღ✿✿，通常使用多级行星减速器ღ✿✿；（4）摆线针轮减速器ღ✿✿：具备传动比大ღ✿✿、传动效率高ღ✿✿、体积小的优势ღ✿✿。在需要改变运动方向的关节里ღ✿✿，常用滚珠/滚柱丝杠ღ✿✿、蜗轮蜗杆等传动机构ღ✿✿。

　　减速器最为常用ღ✿✿，线性关节采用行星滚柱丝杠/滚珠丝杠ღ✿✿，灵巧手可用行星减速器ღ✿✿。本田ASIMO机器人ღ✿✿、Walker系列人形机器人采用谐波减速器ღ✿✿，达闼人形机器人柔性关节采用行星减速器ღ✿✿。LOLA膝盖ღ✿✿、脚踝关节采用滚珠丝杠/行星滚柱丝杠改善腿部惯性ღ✿✿。Tesla bot旋转关节采用谐波减速器ღ✿✿，线性关节采用行星滚柱丝杠ღ✿✿，灵巧手采用多级行星减速器ღ✿✿。减速器/传动机构是人形机器人关节里的核心部件ღ✿✿，关注不同减速器方案关节的技术进展ღ✿✿、各公司人形机器人性能提升ღ✿✿、应用场景落地带来的边际变化ღ✿✿。

　　优必选Walker的性能提升及应用场景落地ღ✿✿；（2）滚珠/行星滚柱丝杠ღ✿✿：建议关注LOLAღ✿✿、北理工“汇童”ღ✿✿、特斯拉Optimus技术方案更新及性能实现ღ✿✿；（3）行星减速器ღ✿✿：建议关注达闼首发双足机器人的发布进度ღ✿✿、性能实现ღ✿✿、场景拓展ღ✿✿。

　　近日多家公司首发人形机器人新品ღ✿✿，越来越多的高校研究机构孵化公司ღ✿✿，将人形机器人从实验室转向商业化应用ღ✿✿，整体技术ღ✿✿、性能进步明显ღ✿✿，多家企业自研的驱动关节性能提升尤为显著ღ✿✿，目标售价多在几十万元的水平ღ✿✿，未来国产替代带动核心零部件成本下行值得期待ღ✿✿。我们判断人形机器人最快应用在商用服务场景ღ✿✿，智能制造将成为首个大规模应用场景ღ✿✿，家庭场景最具潜力ღ✿✿。目前人工智能技术能有效提升人形机器人的综合性能ღ✿✿、训练速度ღ✿✿，控制算法等ღ✿✿，但仍面临硬件ღ✿✿、软件ღ✿✿、智能性ღ✿✿、成本等诸多挑战ღ✿✿，随着AI大模型的完善与迭代ღ✿✿，人形机器人逐步商业化落地值得期待ღ✿✿。

　　多家公司首发人形机器人新品ღ✿✿，技术进步明显ღ✿✿，性能快速提升ღ✿✿，关节路线多种多样ღ✿✿，目标售价多在几十万元的水平ღ✿✿。

　　1）优必选ღ✿✿：采用高性能伺服驱动器ღ✿✿，从2kg.cm小扭矩关节做到1200kg.cm关节ღ✿✿，可以做很多精细化工作ღ✿✿，也能做很多高爆发的工作ღ✿✿。2）达闼ღ✿✿：腿部采用四自由度仿生并联关节ღ✿✿，自研轻量化一体关节ღ✿✿，高扭矩密度电机提供动力ღ✿✿，单腿峰值扭矩600Nmღ✿✿。3）宇树ღ✿✿：H1具备超强动力性能ღ✿✿，搭载自研M107关节电机ღ✿✿，最大扭矩360N.m（大于Tesla旋转关节180Nm）ღ✿✿，拉力（3.5cm力臂等效）10000N（高于Tesla线N）ღ✿✿，具备全球最高性价比ღ✿✿，预计H1零售价在几十万元以内ღ✿✿，计划Q4售卖ღ✿✿。4）智元ღ✿✿：自研PowerFlow关节电机峰值扭矩350N.mღ✿✿，重量1.6kgღ✿✿，采用径向磁通的外转子电机（低齿槽设计）+高力矩透明度的行星传动减速器（10速比以内）+双编码器定位方案ღ✿✿，同时集成了液冷循环散热系统ღ✿✿，计划未来硬件成本控制在20万以内ღ✿✿。

　　1）智能制造场景ღ✿✿：将成为人形机器人首个大规模应用的领域ღ✿✿。2）商用服务场景ღ✿✿：将是人形机器人最快应用的市场ღ✿✿。3）家庭落地场景ღ✿✿：将是人形机器人最具潜力的应用市场ღ✿✿。

　　1）硬件ღ✿✿：无法同时兼顾力量ღ✿✿、速度ღ✿✿、精度ღ✿✿、成本ღ✿✿，需要更可靠的硬件本体ღ✿✿、传感器ღ✿✿，能源供应也需要技术突破（电池）ღ✿✿。2）软件ღ✿✿：泛化性和精巧性无法兼顾ღ✿✿，需要有专用的模型来训练机器人ღ✿✿。3）智能性ღ✿✿：机器人需要具备感知和灵魂ღ✿✿，五大性能（机敏性ღ✿✿、经济性ღ✿✿、多样性ღ✿✿、环境的适应性ღ✿✿、可塑性）和人类差距很大ღ✿✿；4）成本ღ✿✿：目前人形机器人售价依然昂贵ღ✿✿，降低成本是人形机器人大规模应用的前提之一ღ✿✿。

　　2022年大约44万人的生产人员）ღ✿✿，若机器人对人工的替代率为10%ღ✿✿，便能节省5万名工人ღ✿✿，按照每人10万元的工资测算ღ✿✿，便是50亿市场ღ✿✿。人形机器人有通用的形态ღ✿✿，且技术更具有前瞻性ღ✿✿，随着其性能逐步提升ღ✿✿，人口老龄化程度加重ღ✿✿，未来人形机器人可以在商用服务ღ✿✿、智能工厂ღ✿✿、家庭护理有很多应用ღ✿✿，其应用比例将不断提升ღ✿✿，建议关注人形机器人本体龙头企业ღ✿✿，国内电机ღ✿✿、减速器等核心零部件龙头企业ღ✿✿。

　　中长期机会判断——人形机器人ღ✿✿：人形机器人仍处导入期ღ✿✿：当前主要停留在主题投资阶段ღ✿✿，按照我们在《低渗透率赛道爆发条件与23年展望》提出的框架ღ✿✿，在痛点克服ღ✿✿、降本ღ✿✿、应用场景等方面出现多项进展ღ✿✿，持续关注产业潜在爆发机会ღ✿✿。1）多项技术难点和用户痛点取得进展ღ✿✿。AI大模型赋能ღ✿✿；特斯拉FSD算法复用ღ✿✿，提升机器人感知ღ✿✿、决策和控制ღ✿✿；零部件供应链完善ღ✿✿，但集成难度仍大ღ✿✿，2023机器人大会多家机器人厂商在驱动关节方面给出了更高性能方案ღ✿✿，在步态规划技术上逐步升级ღ✿✿；北京设立100亿元规模机器人产业基金ღ✿✿，有望推动技术难点攻关ღ✿✿。2）特斯拉入局明晰降本路径ღ✿✿。主要通过汽车通用零部件直接应用ღ✿✿、借鉴特斯拉汽车降本化经验ღ✿✿、算法协同三方面加速人形机器人降本ღ✿✿。3）市场空间广阔ღ✿✿，应用场景丰富ღ✿✿。人形机器人具备极大远期市场空间ღ✿✿。2023机器人大会更多强调工业领域应用ღ✿✿，未来可进一步拓展至原有需求的升级ღ✿✿、现有需求的满足和未知需求的探索ღ✿✿。

　　人形机器人是AI最有前景的落地方向之一ღ✿✿，未来不仅能将人类从低级和高危行业中解放出来ღ✿✿，提升人类生产力水平和工作效率ღ✿✿，还可以在工业ღ✿✿、商业ღ✿✿、家庭ღ✿✿、外太空探索等领域具有广阔应用场景ღ✿✿。

　　特斯拉人形机器人借鉴电动车的生产管理经验ღ✿✿，有望推动产业链成本下降ღ✿✿，进而带动机器人需求爆发ღ✿✿，预计未来零部件供应商的单价和利润率预虽然会呈现下行趋势ღ✿✿，但是可以以价换量实现市场空间的极大增长ღ✿✿。

　　预计人形机器人将会成为数万亿大赛道ღ✿✿。人形机器人是AI最有前景的落地方向之一J9九游ღ✿✿，未来不仅能将人类从低级和高危行业中解放出来ღ✿✿，提升人类生产力水平和工作效率ღ✿✿，还可以在工业ღ✿✿、商业ღ✿✿、家庭ღ✿✿、外太空探索等领域具有广阔应用场景ღ✿✿。根据马斯克公开发言对量价的指引ღ✿✿、麦肯锡相关咨询报告以及我们自己的判断ღ✿✿，预计当人形机器人产业迭代成熟之后ღ✿✿，所对应的年度市场规模会有数万亿元ღ✿✿。

　　特斯拉人形机器人有望推动产业链成本下降ღ✿✿，进而带动需求爆发ღ✿✿。按照马斯克对Tesla Bot未来的量价指引ღ✿✿，预计Tesla Bot会借鉴特斯拉电动车的生产ღ✿✿、管理经验碧玺论坛ღ✿✿，要求供应商具备批量ღ✿✿、低价交付能力ღ✿✿，同时将特斯拉电动车的FSD芯片和DOJO算法应用到人形机器人上ღ✿✿，会让机器人又便宜又好用ღ✿✿，推动需求爆发ღ✿✿。未来ღ✿✿，机器人产业链零部件供应商的单价和利润率预计都会呈现下行趋势ღ✿✿，但是以价换量ღ✿✿，需求会极大爆发ღ✿✿。

　　投资建议ღ✿✿：过去ღ✿✿，人形机器人参与者主要为波士顿动力ღ✿✿、Ameca等没有实现商业化量产的厂商ღ✿✿，零部件主要为定制产品ღ✿✿，参与的供应商较少ღ✿✿。现在ღ✿✿，随着特斯拉发布人形机器人量产展望ღ✿✿，越来越多的零部件供应商以及整机企业将切入人形机器人领域ღ✿✿。建议关注两类公司ღ✿✿：①技术实力强ღ✿✿、已有成功经验ღ✿✿，未来参与人形机器人市场的确定性非常高的标的ღ✿✿；②具有同源技术产品的厂商ღ✿✿，可能会横向拓展切入人形机器人产业链ღ✿✿。

　　风险提示ღ✿✿：①宏观经济和制造业景气度下滑风险ღ✿✿：机器人行业受宏观经济波动影响较大ღ✿✿，产业与宏观经济波动的相关性明显ღ✿✿，尤其是和工业制造的需求ღ✿✿、基础设施投资等宏观经济重要影响因素强相关ღ✿✿。若未来国内外宏观经济环境发生变化ღ✿✿，下游行业投资放缓ღ✿✿，将可能影响机器人产业链的发展环境和市场需求ღ✿✿。②供应链波动风险ღ✿✿：受全球宏观经济ღ✿✿、贸易战ღ✿✿、自然灾害等影响ღ✿✿，若原材料紧缺ღ✿✿，芯片等关键物料供应持续出现失衡ღ✿✿，将引起机器人零部件制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产ღ✿✿，经营业绩可能会受影响ღ✿✿。③研发进展不及预期风险ღ✿✿：目前ღ✿✿，机器人领域ღ✿✿，尤其是人形机器人领域ღ✿✿，研发仍然面临较多的困难和不确定性ღ✿✿。

　　下游需求迎来增长稀土&磁材ღ✿✿：人形机器人产业化加速有望带动永磁材料需求改善ღ✿✿。2023年5月ღ✿✿，特斯拉Optimus再次进化ღ✿✿，特斯拉CEO马斯克也预测未来特斯拉人形机器人需求也有望到达100亿台ღ✿✿，叠加近期国内机器人政策升温ღ✿✿，北京市ღ✿✿、上海市接连印发《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》ღ✿✿、上海市推动制造业高质量发展三年行动计划（2023-2025年）》等鼓励政策ღ✿✿，机器人行业跨越式发展有望打开稀土永磁

　　ღ✿✿：华为成立极目机器或入局机器人产业ღ✿✿，机器人蓝海市场发展空间广阔根据天眼查显示ღ✿✿，东莞极目机器有限公司成立ღ✿✿，成立日期为2023年6月15日ღ✿✿，注册资本为8.7亿元ღ✿✿，法定代表人ღ✿✿、董事长由华为董事会成员李建国担任ღ✿✿，经营范围包含电子元器件制造ღ✿✿、工程和技术研究以及试验发展等ღ✿✿，华为技术有限公司100%持股该公司ღ✿✿。

　　日报的报道ღ✿✿，华为或将借助极目机器并基于其强大的基础研究能力和软硬件研发能力布局机器人业务ღ✿✿。当前已经有多家科技巨头布局机器人领域ღ✿✿，特斯拉2021年8月首次公布人形机器人项目ღ✿✿；2022年9月公布人形机器人原机Optimusღ✿✿；2023年5月ღ✿✿，马斯克表示已经打通了FSD（全自动驾驶使用的算法）与机器人的底层模块ღ✿✿，能够感知周围环境ღ✿✿、识别物体ღ✿✿、人和障碍物ღ✿✿，未来将在特斯拉的高级辅助驾驶系统软件和计算机上运行ღ✿✿。此外ღ✿✿，小米也成立北京小米机器人技术有限公司ღ✿✿，由小米集团高级副总裁兼手机部总裁ღ✿✿、品牌委员会副主席曾学忠担任法定代表人ღ✿✿，注册资本为5000万元ღ✿✿，经营范围为工业机器人制造与销售九游会·(j9)官方网站ღ✿✿。ღ✿✿，服务机器人制造与销售ღ✿✿，

　　智能机器软件开发等ღ✿✿。腾讯Robotics X实验室4月也公布了最新的机器人研究进展ღ✿✿，推出自研机器人灵巧手“TRX-Hand”和机械臂“TRX-Arm”ღ✿✿，软硬件一体灵巧手TRX-Hand拥有像人手一样灵活的操作能力ღ✿✿，可适应不同场景ღ✿✿，灵活规划动作ღ✿✿，自主完成“操作”ღ✿✿。当前ღ✿✿，机器人产业迎来升级换代ღ✿✿、跨越发展的窗口期ღ✿✿。工业和信息化部等17个部门发布了《“机器人+”应用行动实施方案》ღ✿✿，提出到2025年要使我国制造业机器人密度较2020年翻番ღ✿✿，将聚焦十大应用重点领域ღ✿✿，突破100种以上机器人创新应用技术及解决方案ღ✿✿，推广200个以上具有较高技术水平ღ✿✿、创新应用模式和显著应用成效的机器人典型应用场景ღ✿✿，打造一批“机器人+”应用标杆企业ღ✿✿、应用体验中心和试验验证中心等ღ✿✿。而随着人工智能ღ✿✿、5Gღ✿✿、大数据ღ✿✿、云计算等新技术在机器人领域的融合应用ღ✿✿，机器人的智能化和网络化水平将不断提高ღ✿✿，将极大改变人机交互和生产作业方式ღ✿✿，目前ღ✿✿，科技巨头正积极布局ღ✿✿，商业化进程不断推进ღ✿✿，未来人形机器人市场空间广阔ღ✿✿。风险提示ღ✿✿：未来中美贸易摩擦可能进一步加剧ღ✿✿，存在美国政府将继续加征关税ღ✿✿、设置进口限制条件或其他贸易壁垒风险ღ✿✿；目前仍处于5G网络普及阶段ღ✿✿，相关技术成熟度还有待提升ღ✿✿，应用尚未形成规模ღ✿✿，存在5G应用不及预期风险ღ✿✿；宏观环境的不利因素将可能使得全球经济增速放缓ღ✿✿，居民收入ღ✿✿、购买力及消费意愿将受到影响ღ✿✿，存在下游需求不及预期风险ღ✿✿；大宗商品价格仍未企稳ღ✿✿，不排除继续上涨的可能ღ✿✿，存在原材料成本提高的风险ღ✿✿；全球政治局势复杂ღ✿✿，主要经济体争端激化ღ✿✿，国际贸易环境不确定性增大ღ✿✿，疫情仍未消散ღ✿✿，可能使得全球经济增速放缓ღ✿✿，从而影响市场需求结构ღ✿✿，存在国际政治经济形势风险ღ✿✿。

　　②人形机器人凭借自身具备的智能处理能力和与物理世界互动能力ღ✿✿，有望成为下一代AI浪潮引领者——具身智能的合适载体ღ✿✿。

　　③AI发展推波助澜ღ✿✿，各品类机器人成长迭代加速ღ✿✿，加之人口老龄化趋势与国家政策引导ღ✿✿，预计机器人市场发展潜力巨大ღ✿✿。

　　创始人兼首席执行官黄仁勋在ITF World 2023半导体会议上表示ღ✿✿，人工智能的下一个浪潮将是具身智能（Embodied AI）ღ✿✿，即能理解ღ✿✿、推理ღ✿✿、并与物理世界互动的智能系统ღ✿✿，例如机器人ღ✿✿、自动驾驶汽车J9九游ღ✿✿，甚至聊天机器人ღ✿✿。Tesla Bot研发进展超预期ღ✿✿，人形机器人未来需求可能远超汽车

　　首先ღ✿✿，从研发进展来看ღ✿✿，自2021年AI日推出概念机以来ღ✿✿，特斯拉人形机器人已经完成多个版本迭代ღ✿✿， 2022年AI日展示了平台机型第二代版本ღ✿✿，目前仍在第二代版本的基础上持续改进ღ✿✿。

　　此外ღ✿✿，在股东大会展示的新版本中ღ✿✿，Tesla Bot还表现出了ღ✿✿：①精准的控制力ღ✿✿， Tesla Bot电机转矩控制已经可以达到十分精密的水平ღ✿✿，能够在运动过程中不打碎脚下的鸡蛋ღ✿✿。②探索并记忆环境功能ღ✿✿，目前特斯拉汽车的FSD（全自动驾驶）系统和人形机器人的底层模块已经打通ღ✿✿，人形机器人可以使用FSD构建强大的视觉系统ღ✿✿，通过摄像头让模型快速迁移ღ✿✿，有望构建有史以来最大的人形机器人数据飞轮ღ✿✿。

　　人形机器人未来成长空间广阔ღ✿✿，未来需求可能远超汽车ღ✿✿。人形机器人未来将对社会变革与发展产生重要影响作用ღ✿✿，将人类从低级和高危行业中解放出来ღ✿✿，使人类能够专注于高级智慧活动ღ✿✿，从而提升生产力水平和工作效率ღ✿✿。马斯克在本次股东大会上也表示ღ✿✿，人形机器人未来需求可能远超汽车ღ✿✿，未来特斯拉的长期价值将主要来自人形机器人——“未来每个人都会拥有一个人形机器人ღ✿✿，有些人甚至不止一个”ღ✿✿。根据麦肯锡预测ღ✿✿，长期来看ღ✿✿，全球人形机器人市场空间可达120万亿级别ღ✿✿，是一个崭新且空间庞大的蓝海市场ღ✿✿。

　　人工智能和加速计算正在共同改变技术行业ღ✿✿，“下一波AI浪潮将是具身智能”ღ✿✿。2023年5月16日J9九游ღ✿✿，英伟达

　　创始人兼首席执行官黄仁勋在ITF World 2023半导体会议上表示ღ✿✿，AI的下一个浪潮将是具身智能（Embodied AI）ღ✿✿。具身智能是给AI大脑加上躯体后ღ✿✿，能够通过感知ღ✿✿、推理ღ✿✿、决策和行动来与环境互动ღ✿✿，并具有自主决策和行动的能力的人工智能系统ღ✿✿，它可能的载体包括机器人ღ✿✿、自动驾驶汽车ღ✿✿，甚至聊天机器人ღ✿✿。

　　英伟达的多模态人工智能系统VIMA可以学习概念并实现相应的行动ღ✿✿，例如识别两个不同的物体ღ✿✿，并把其中一个小部件放进容器中ღ✿✿。③2023年3月ღ✿✿，挪威人形机器人制造商1X Technologies宣布完成A2轮融资ღ✿✿，获得OpenAI创业基金领投的2350万美元融资ღ✿✿。④此外ღ✿✿，苹果ღ✿✿、谷歌ღ✿✿、亚马逊ღ✿✿、微软等国际领先的科技企业都已经布局了智能语音助手系统ღ✿✿。发展机器人是大势所趋ღ✿✿，AI赋能有望进一步打开应用空间

　　发展机器人是大势所趋ღ✿✿。①人口老龄化及劳动力成本攀升ღ✿✿，促使机器人需求不断增长ღ✿✿。根据国务院发展研究中心的预测ღ✿✿，2020年至2030年ღ✿✿，中国劳动人口预计将从989百万人降至963百万人ღ✿✿，劳动参与率预计将从68.4%降至65.2%ღ✿✿。此外ღ✿✿，中国的平均劳动力成本已显著增加ღ✿✿。2017年至2021年ღ✿✿，城镇职工年平均工资从人民币7.43万元增加到人民币10.68万元ღ✿✿，同期复合年增长率为9.5%ღ✿✿。因此ღ✿✿，许多行业产生了利用机器人应对劳动力短缺和劳动力成本增加相关挑战的巨大需求ღ✿✿。②支持机器人发展政策不断出台ღ✿✿。2015年ღ✿✿，在国务院发布的《中国制造2025》规划中ღ✿✿，机器人产业与人工智能及自动化一同被列为推动制造业转型升级高水平发展的重点领域之一ღ✿✿。2021年ღ✿✿，工信部等多个部门发布《“十四五”机器人产业发展规划》ღ✿✿，该计划提出“要于该期间一批机器人核心技术及高端产品取得突破”ღ✿✿。2023年1月ღ✿✿，工信部及中国多个其他政府部门联合发布《“机器人+”应用行动实施方案》ღ✿✿，促进机器人在各行各业的应用ღ✿✿。

　　一方面碧玺论坛ღ✿✿，在传统制造业中ღ✿✿，改变生产任务需要重新编写系统代码ღ✿✿，还需要调试检验代码的正确性ღ✿✿，人力和时间成本较高ღ✿✿。利用多模态大模型对特定任务中的物体识别ღ✿✿、机械臂控制进行学习ღ✿✿，从而使得机械臂可以很好的完成分拣ღ✿✿、装配等常规流水线任务ღ✿✿，使用者只需要说出清晰的指令ღ✿✿，系统将自动完成程序录入ღ✿✿，快速进入新的任务状态ღ✿✿。另一方面ღ✿✿，多模态大模型推理能力强ღ✿✿、准确度高ღ✿✿，训练过程人力成本低ღ✿✿，采用“无监督预训练”（亦称“自监督学习”）模式可以让大模型在

　　海量数据中自行学习ღ✿✿，无需人类干预ღ✿✿，让模型快速地在训练中成长ღ✿✿。随着AI计算能力逐步增强ღ✿✿，人与机器之间实现柔性协作能力有望实现提升ღ✿✿，整个社会的生产模式和协作方式将经历重大的系统性变革ღ✿✿。②家用服务机器人使用体验将大幅提升ღ✿✿：

　　人形机器人工作环境的复杂性对其运动精度与算法准确性提出了更高的要求ღ✿✿，对于多模态大模型而言ღ✿✿，可以通过模型参数量增大和训练数据量增大等方法来进一步提升模型效果ღ✿✿。从GPT-1到GPT-3ღ✿✿，模型的参数量从1.1亿个增长到了1750亿个ღ✿✿，而PaLM-E已经达到5620 亿个参数ღ✿✿，目前还未看到参数量与数据量增长对模型效果提升的瓶颈ღ✿✿。在未来关于AI通用大模型的研究会持续进展ღ✿✿，参数量与数据量会持续增长直至达到瓶颈ღ✿✿，多模态大模型也将随之更加智能精确ღ✿✿。此外多模态大模型通过采用自监督训练方式使得数据收集变得简单ღ✿✿，不需要额外进行人工标注ღ✿✿，从而在训练数据量增大的同时能够节省人力成本ღ✿✿，提高训练效率九游中心ღ✿✿。ღ✿✿。

　　首先ღ✿✿，从研发进展来看ღ✿✿，自2021年AI日推出概念机以来ღ✿✿，特斯拉人形机器人已经完成多个版本迭代ღ✿✿，2022年AI日展示了平台机型和最新版本ღ✿✿；其次ღ✿✿，从步态行走技术来看ღ✿✿，Tesla Bot在2022年4月就完成了第一次步态行走ღ✿✿，其后在6月ღ✿✿、8月ღ✿✿、9月持续完善行走功能ღ✿✿；最后ღ✿✿，从功能来看ღ✿✿，Tesla Bot在步态行走的基础上ღ✿✿，已经具备了一定的抓取ღ✿✿、搬运ღ✿✿、上下料功能ღ✿✿。

　　人形机器人研发进展不及预期ღ✿✿；供应链受地缘政治冲突影响风险ღ✿✿；自动导航技术研发进展不及预期风险ღ✿✿。

　　和华虹相继公布最新财报ღ✿✿。中芯国际方面ღ✿✿，22Q2营收19.03亿美元ღ✿✿，同比增长41.6%ღ✿✿，环比增长3.3%ღ✿✿，略超1%-3%的指引上限ღ✿✿，毛利率达39.4%ღ✿✿，略超37%-39%的指引上限ღ✿✿，主要系部分工厂岁修没有在2Q22进行ღ✿✿，疫情对于产出的整体影响低于预期ღ✿✿。公司22Q2归母净利润5.14亿美元ღ✿✿，同比减少25%ღ✿✿，环比增长15%ღ✿✿，对应归母净利率27%ღ✿✿，主要系应占联营企业和合营企业收益减少ღ✿✿。产能方面ღ✿✿，公司22Q2产能增加至67.4万片/月（等效8英寸）ღ✿✿，产能利用率约97.1%ღ✿✿，环比降低3.4个百分点ღ✿✿。从应用端看ღ✿✿，虽然智能手机市场因去库存较为疲弱ღ✿✿，但智能家居对于无线网络ღ✿✿、路由器等局部网连接需求持续旺盛ღ✿✿，中芯国际22Q2智能家居长和

　　8月11日ღ✿✿，小米集团创始人ღ✿✿、董事长雷军披露了造车最新进展ღ✿✿。据悉ღ✿✿，小米已经组建了超过500人的精英团队ღ✿✿，并制定全栈自研算法的技术战略ღ✿✿，目标在2024年进入行业第一阵营真人游戏第一品牌ღ✿✿。ღ✿✿。小米针对第一期汽车项目规划了33亿元的投入ღ✿✿，将投入超过140辆自动驾驶测试车ღ✿✿，预计将于9月进入软膜车下线阶段ღ✿✿，后续将如期进入场测和冬测周期ღ✿✿。根据小米公布的自动驾驶功能展示视频ღ✿✿，目前小米自动驾驶测试车分别实现了在无保护场景自动掉头ღ✿✿、事故车辆自动绕行ღ✿✿、斑马线礼让行人ღ✿✿、自动环岛绕行ღ✿✿、自动下连续坡道以及自动泊车入位+机械臂自动充电等功能ღ✿✿。除了内生发展ღ✿✿，小米也在持续进行长期的产业规划和布局ღ✿✿，投资了大量自动驾驶产业链上下游企业ღ✿✿，涉及芯片ღ✿✿、传感器等核心部件ღ✿✿，相关投资总金额近20亿元ღ✿✿。在汽车电动化和智能化时代ღ✿✿，车企的竞争格局发生巨变ღ✿✿，以谷歌ღ✿✿、苹果

　　百度车联网等重点环节ღ✿✿，驱动汽车电子产业链的快速发展ღ✿✿，建议持续关注进军汽车电子领域的传统消费电子零部件供应商ღ✿✿。3ღ✿✿、

　　ღ✿✿：小米发布首款全尺寸人形仿生机器人ღ✿✿，看好人形机器人广阔市场空间8月11日ღ✿✿，小米发布首款全尺寸人形仿生机器人CyberOneღ✿✿。CyberOne身高177厘米ღ✿✿，体重52千克ღ✿✿，运动能力方面ღ✿✿，全身13个关节ღ✿✿，21个驱动模组ღ✿✿，最大模组峰值扭矩达到300Nmღ✿✿，峰值扭矩密度为96Nm/kgღ✿✿，可实现各自由度0.5毫秒级别的实时响应ღ✿✿，能模拟人的各项动作ღ✿✿，以及双足运动姿态平衡ღ✿✿，最高时速可达3.6km/hღ✿✿；视觉能力方面ღ✿✿，具备小米自研三维重建算法搭建的MisSense视觉空间系统ღ✿✿，8米内深度信息精度可达1%ღ✿✿；人机交互方面ღ✿✿，具备6类45种人类语义情绪识别能力ღ✿✿，可实现85种环境语义识别ღ✿✿。但小米人形机器人CyberOne单体成本仍较为高昂ღ✿✿，约为60-70万元ღ✿✿，还无法进行量产ღ✿✿，此外灵活度仍有较大限制ღ✿✿，如缺乏指关节活动控制ღ✿✿，未来的产品形态仍需不断迭代ღ✿✿。目前ღ✿✿，虽然人形机器人的商业化仍存在诸多困难ღ✿✿，如应用场景未明确j9九游会真人游戏第一品牌ღ✿✿，ღ✿✿，成本高昂ღ✿✿、现有功能简单等ღ✿✿，但目前各大科技巨头纷纷涉足人形机器人领域ღ✿✿，商业化进程与技术推进有望加速ღ✿✿，而人形机器人未来也有望成为覆盖工业ღ✿✿、商用ღ✿✿、家庭等全场景的应用端口碧玺论坛ღ✿✿，或将比手机ღ✿✿、汽车的应用市场空间更大ღ✿✿。建议关注人形机器人硬件解决方案中相关环节ღ✿✿，如动力总成系统中的减速器ღ✿✿、伺服系统等ღ✿✿，智能感应系统中的毫米波雷达ღ✿✿、图像传感器ღ✿✿、温度传感器ღ✿✿、FSD芯片ღ✿✿、算力芯片等ღ✿✿。

　　ღ✿✿：村田ღ✿✿、TDKღ✿✿、太阳诱电MLCC业务实现增长ღ✿✿，高端品类需求继续保持稳健近期ღ✿✿，村田ღ✿✿、TDKღ✿✿、太阳诱电三家MLCC

　　MLCC被动元件被动元件储能系统设备等需求带动下ღ✿✿，下半年整体MLCC出货量达25,800亿颗ღ✿✿，同比增加2%ღ✿✿。我们认为ღ✿✿，在汽车ღ✿✿、通信ღ✿✿、工控等市场需求强劲支撑下ღ✿✿，高端MLCC和特殊品类市场增长确定性依然较高ღ✿✿。6ღ✿✿、风险提示ღ✿✿：

　　中美贸易/科技摩擦升级风险ღ✿✿；5G应用不及预期ღ✿✿；元件缺货造成终端出货不及预期ღ✿✿；原材料成本上涨风险ღ✿✿。

　　目前市场简单复刻工业机器人的硬件构成和技术要求对其供应链进行分析ღ✿✿，认为仿人机器人与工业机器人在供应链上相差无几ღ✿✿。我们认为ღ✿✿，无论是从研发设计角度ღ✿✿，还是规模量产角度ღ✿✿，仿人机器人与工业机器人差异非常大ღ✿✿，在结构设计ღ✿✿、硬件构成ღ✿✿、控制算法ღ✿✿、核心性能要求以及零部件选择上都有很大的差异ღ✿✿。

　　仿人机器人涉及工程学和控制科学ღ✿✿，汇集电子ღ✿✿、机械ღ✿✿、自动化控制及计算机等领域的研究成果ღ✿✿，并非简单买来零部件组装就可实现仿人功能ღ✿✿。仿人机器人核心设计要求也与普通机器人不同ღ✿✿，哪怕是国际领先的工业机器人厂家也很难短期切入ღ✿✿。

　　海外高校及研究机构从上世纪70年代开始研发仿人机器人ღ✿✿，经过多年技术的探索与积累ღ✿✿，仿人机器人可以实现稳步行走ღ✿✿，上下楼梯ღ✿✿，跳跃ღ✿✿，快速奔跑等功能ღ✿✿，应用于野外探查ღ✿✿，灾区救援ღ✿✿，科技展示ღ✿✿，人机相互等场景ღ✿✿，未来市场空间非常广阔ღ✿✿。

　　由于结构复杂ღ✿✿，控制性能要求高ღ✿✿，仿人机器人成本非常昂贵碧玺论坛ღ✿✿，现实情况是超过百万人民币ღ✿✿，在保证性能的前提下ღ✿✿，同时能实现量产降低成本ღ✿✿，将成为打开市场的关键ღ✿✿。

　　目前芯片以海外为主ღ✿✿，软件算法为机器人核心技术ღ✿✿，绝大部分公司选择自主研发ღ✿✿。1）电机ღ✿✿：我们认为仿人机器人50%以上的成本来自于关节ღ✿✿，其关节数量一般为25-50个（甚至更多）ღ✿✿，远超工业机器人（通常3-6个）ღ✿✿。如用电机驱动智能制造ღ✿✿，ღ✿✿，一个关节使用一个电机ღ✿✿，电机用量非常可观ღ✿✿，国内电机厂商在性能上与海外厂商差距不大ღ✿✿；2）减速器ღ✿✿：仿人机器人需要控制自重ღ✿✿，更多使用谐波减速器ღ✿✿，从性能上来看ღ✿✿，部分国内厂商基本可以满足ღ✿✿；3）结构件ღ✿✿：机构件成本占比为20%左右ღ✿✿，仅次于关节ღ✿✿，需根据仿人机器人的设计进行定制化生产ღ✿✿，作为传统机加工技术ღ✿✿，国内厂商可以满足要求ღ✿✿。

　　仿人机器人关节数量多（一般约25-50个）ღ✿✿，成本占比高（50%+）ღ✿✿，价值量大ღ✿✿，电机作为关节里的核心驱动部件ღ✿✿，影响关节的输出力大小和运动性能ღ✿✿。区别于工业机器人ღ✿✿，仿人机器人需控制整体质量和体积ღ✿✿，要求电机性能更高ღ✿✿，质量更轻ღ✿✿。仿人机器人的规模量产带动电机需求快速爆发ღ✿✿，新增电机市场规模有望近千亿元ღ✿✿，建议关注国内电机龙头企业ღ✿✿；

　　减速器作为仿人机器人关节里的另一核心部件ღ✿✿，作为精密的动力传达机构ღ✿✿，将电机的转速减速到所需的转速九游个人中心首页登录ღ✿✿，ღ✿✿，实现扭矩的增加ღ✿✿，直接影响关节的输出力矩和精度ღ✿✿。在精度要求较高的关节里ღ✿✿，通常选择谐波减速器ღ✿✿，随着仿人机器人的规模量产ღ✿✿，新增谐波减速器的市场规模将远超工业机器人ღ✿✿，建议关注国内龙头企业ღ✿✿；

　　系统ღ✿✿，选择性配置一套语音系统ღ✿✿，但每个关节都可能配置位置ღ✿✿、角速度ღ✿✿、力矩传感器等内部传感器ღ✿✿，其市场需求也将迎来高速增长ღ✿✿，建议关注国内传感器ღ✿✿、机器视觉龙头企业ღ✿✿；

　　新能源车和FSD芯片ღ✿✿。2022年6月ღ✿✿，马斯克在推特上发文ღ✿✿，9月30日可能推出能够运转的人形机器人原型机Optimusღ✿✿。特斯拉人形机器人预计可以实现类人的灵活操作ღ✿✿。

　　经过我们分析ღ✿✿，特斯拉人形机器人带来的投资机会包括ღ✿✿：1） 原有电动车供应商切入机器人供应链ღ✿✿；2）非电动车供应商切入机器人供应链ღ✿✿。